Henri I ble født i 1008 i Reims og var den andre sønnen til Robert II og Constance av Arles. Storebroren og tronarvingen Hugues døde i 1025. Henri ble kronet til medkonge i 1027 etter protester fra sin mor som favoriserte den tredje sønnen Robert.
Henri gikk likevel sammen med moren og broren i et opprør mot faren som døde i 1031. Etter at han kom på tronen fortsatte krangelen med broren Robert inntil Henri ga ham hertugdømmet Burgund i 1032. Dette gjorde at det frankiske riket var på sitt minste under Henri I.
Henri var forlovet med Matilda, datteren til Conrad II, den tysk-romerske keiseren, men hun døde i 1034. Han giftet seg deretter med Matilda av Friesland som levde til 1044. Deretter giftet han seg med Anne av Kiev i 1051, som han fikk fire barn med.
Henri hjalp den svært unge hertugen William av Normandie med å slå ned et opprør i hertugdømmet. William kom senere til å bli kjent som William Erobreren. Da William giftet seg med Matilda av Flandern i 1054, så Henri dette som en trussel og tok etter hvert side med opprørerne.
Henri I døde 4. august 1060 og ble etterfulgt av den åtte år ganle sønnen Philippe I med Anne av Kiev som regent.
