Berengaria er kjent som den eneste engelske dronningen som aldri satte sin fot i landet. Hun oppholdt seg stort sett i Richards franske territorier og så ikke så mye til ham der heller.
Berengaria ble født i ca 1165-1170 og var den eldste datteren til Sancho VI av Navarra og Sancha av Castilla. I 1185 fikk hun området Monreal av sin far. Det var Eleanor av Aquitaine som foreslo et giftemål mellom sønnen Richard og Berengaria for å bedre forholdet mellom Navarra og hertugdømme Aquitaine. Richard og Berengaria skal ha møttes i ung alder og vist interesse for hverandre. Forlovelsen ble feiret i stillhet ettersom Richard i en årrekke hadde vært forlovet med den franske kongens halvsøster Alys.
Rett etter at han ble kronet til konge av England, dro Richard ut på korstog. Han ba Eleanor bringe Berengaria til ham slik at de kunne gifte seg. De to kvinnene hadde en lang og vanskelig reise før de møtte ham i Messina på Sicilia, hvor de også ble møtt av Richards søster Joan, enkedronning av Sicilia. Bryllupet sto ikke her for Richard hadde det travelt med å komme seg til Det hellige land, så Joan tok med seg Berengaria videre. Skipet deres gikk på grunn utenfor Kypros. Da de kom i land, ble de truet av øyas hersker Isaac Comnenus, men Richard kom dem til unnsetning. Richard og Berengaria giftet seg på Kypros 12. mai 1191 og hun ble også kronet til dronning. Om ekteskapet ble fullbyrdet er usikkert. De fikk i hvert fall ingen barn sammen.
Richard tok Berengaria med på korstoget til Det hellige land, men hun returnerte til Europa før ham. Richard ble tatt til fange av den tysk-romerske keiseren på vei hjem og Berengaria forsøkte å skaffe løsepenger. Da han endelig ble frigitt dro han til England uten henne. Pave Celestine III beordret Richard til å tilbringe mer tid med sin dronning, og da han kom tilbake til Frankrike tok han henne med til kirken hver uke.
Etter at Richard døde, bosatte Berengaria seg i Le Mans, som hun hadde fått i medgift. Hun hadde også fått en dronningpensjonen, men Richards bror og arvtaker John nektet å utbetale den. Da Johns sønn Henry III kom til makten, fikk hun endelig pengene sine.
Berengaria henga seg til veldedighet og bønn og ble en velgjører for L’épau Abbey, hvor hun også ble gravlagt.
